Realization of Compliant and Agile Multi-Legged Robots with Hydraulics

Robotics Challenge(DRC)が開催された [1]. この世界的 競技に参戦したチームのロボットの多くは人型(ヒューマ ノイド)であったが,結局,膝部に車輪をつけて 4輪で安定 に移動できるタイプのヒューマノイドロボットが優勝した. 競技の最終戦に至るまで,何度か大幅なルール変更があり, 極めてオーソドックスなハードウェア構成のロボットに有 利な条件が醸成された.そのような中で異彩を放っていた のが,米国 Boston Dynamics社の油圧ヒューマノイドロ ボット Atlasである.同社においても,最初に発表された ロボットは 4脚ロボット BigDog [2]であった.YouTube で公開されたロバストな転倒回避の映像は記憶に新しい. さて,筆者の研究室は,多くの油圧機器を扱い,ヒュー マノイドロボットや 4脚ロボットを含む等身大のロボット を独自に開発している,世界的に見ても極めて特異な研究 グループである.以下,当研究室において開発された油圧 式の 4脚ロボットについて,研究目的と開発経緯を交えて 簡単に紹介する.

• Publication year

  2019

• Venue

  Journal of the Robotics Society of Japan

• Publication date

  Unknown publication date

• Fields of study

  Biology, Computer Science

• Identifiers
  DOI 10.7210/JRSJ.37.150
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